nedoPC.org

Кто-нибудь использовал такую штуку ? Сотни мегагерц все-таки Мне тут советуют сделать систему управления шасси робота именно на таком мелкоконтроллере. Цена вроде не особенно высокая, от 5-7 долларов за штуку. В Чип и Дип продается, называется "ADSP-BFxxxxx".

http://www.chip-dip.ru/shop/index.xtml?gid=77771&ggid=&topid=&keyword=ADSPBF

и где там 5-7$ ? или еще где-нибудь ?..

а при цене от 20-30$ ARM(200-400мгц) приятней наверно будет.

Так я не говорю что они в "Чип и Дипе" по 5-7 долларов

Мне кажется, что надо сначала надо определить как именно ты собираешься управлять шасси робота. Возможно тебе "сотни мегагерц" - и ни кчему абсолютно. Парой-тройкой двигателей и с помощью AVRки управлять можно или даже с помощью 1878ВЕ1. Посчитай сначала, в общем.

Там "немного" больше чем пара-тройка двигателей Два маршевых двигателя, два поворотных, семь контактных датчиков, сонар, лазерный дальномер, стереокамера, датчик перекоса-ускорения, система ориентации - электронный компас (этот пока не установлен), система накопления и приема-передачи данных. Кроме того шасси в общем автономно и кроме управления датчиками должно успевать накапливать данные об окружающей среде, строить карту и принимать-передавать данные в управляющий стационарный компьютер Много ? Зато интересно. Вот только мой электронщик работу разгребет, будем решать на что конкретно переходить с pic-а.

девайс однократный, так что в цене сильно выиграть стремиться незачем - баксом меньше, баксом больше. надо выбирать что более знакомо и где больше средств разработки. т.к. имеются датчики, возможно необходима поддержка dsp. под эти требования хорошо подходят - eZ80 (знаком как Z80, есть MAC(Mul&Acc) ), ARM (тебе знаком, масса средст разработки), OMAP (ARM+DSP) - правда они в bga корпусах, Blackfin (dsp, но плохо знаком - надо много разбираться).
Кстати следует учесть потребные интерфейсы, особенно памяти. Если нужен большой массив ОЗУ то это SDRAM. есть ли в BF поддержка SDRAM ?
Я бы вообще разбив на небольшие группы датчики/двигатели поставил на них АВРки и сериально обменивался с ЦПУ. А для ЦПУ надо сначала определить потребные алгоритмы обработки. Самая мощная обработка - это изображение (распознавание) - я б его вынес в отдельный проц (тот же Blackfin или лучше NM6403 - но он в bga - хотя средства мультипроцессирования через память очень кстати для обработки видео) - кстати а какой интерфейс у твоих камер (USB?). А без обработки изображения там на месте ЦПУ и eZ80/ARM7 вполне справится должен, если будет SDRAM - то ARM9.

Так может тогда вообще попытаться создать распределенную систему ?
То есть примерно так - у каждого отдельного датчика (или группы датчиков) и исполнительного механизма есть простой контроллер (типа АВРки, например). В этом контроллере есть несколько жестко заданных программ-"инстинктов", осуществляющих для датчиков - предворительный обсчет, а для исполнительных механизмов - один из нескольких алгоритмов движения (скажем для двигателя - это равномерное движение, ускоренное движение, торможение и т.п.).
Тогда центральный проц (который будет мозгом всей системы) будет получать от датчиков уже "пережеванные" данные, а исполнительным устройствам давать общие команды (типа - вращать двигатель с такой-то скоростью столько-то времени).

Получаем следующие преимущества :
1. Сильная разгрузка "мозгового" процессора. Все "элементарные" операции заложены в "органы" на уровне "инстинктов".
2. Система более жизнеспособна, поскольку при обрыве связи между исполнительным механизмом и "мозговым" процессором, можно предусмотреть автономные действия этого механизма.

В общем идеи на уровне бреда, но я никогда роботами не занимался.

В общем всё к тому идёт. Скорее всего будет так: система разбивается на модули на основе мелкоконтроллеров невысокой производительности, каждый из которых занимается только одним делом - сонар, лазерный дальномер, управление двигателями (с обратной связью), контактные датчики и перекоса-ускорения, приём-передача данных. Модули сразу же выдают информацию о том какие ранее принятые команды удалось выполнить, а если этого сделать не удалось, то информировать почему (вроде как получил команду включить оба маршевых двигателя, питание на них подано, но они не вращаются). Причём, вполне возможно все эти модули будут установлены в разъемах на плате с центральным мощным процессором. Пока планируется создавать модули в виде небольших плат с контактными площадками, чтобы можно было вставлять их в разъемы для SIMM-ов, установленные на главной - материнской - плате. Главный процессор занимается обработкой данных от модулей, построением и обновлением карты, обменом со стационарной системой и работой с данными от стереовидеокамеры.


А там по-моему у всех системы на уровне бреда. Почему-то роботами считаются радиоуправляемые человеком игрушки, в то время как робот автономен по определению и действует по обстановке без вмешательства человека.

Скажу, не дешевое у тебя увлечение, но занимательное. =) Жаль, что в глубинке, в отличие от столицы нельзя приобрести все комплектующие однима "махом" =)
Все ж мечта детства

Для симов ?! Я не знаю, но мне они почемуто не кажутся достаточно надежными на движущемся как попало объекте. ИМХО, может я и не прав.



Смотря что понимать под "автономно". В любом случае изначально задачу ставит создатель робота. Хотя конечно, "радиоуправляемые игрушки" - это не то.

Это стандартное решение, проверено в работе


Система должна выполнить задачу без вмешательства человека не смотря на возможные изменения окружающей обстановки. Основная часть возможных изменений конечно определяется на стадии проектирования ПО системы, но кое-что должно быть сделано самостоятельно на основе накопленного системой опыта. Только в этом случае система может быть названа роботом

Прикольно. Буду знать.